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设计任务本次设计任务是设计一台单片机（89C51 主控芯片）控制激光切割机床，主要设计对象是 XY 工作台部件及 89C51 单片机控制原理图。而对激光切割机其他部件如冷水机、激光器等不作为设计内容要求，只作一般了解。单片机对XY 工作台的纵、横向进给脉冲当量 0.001mm/ pluse。工作台部件主要构件为滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、步进电机、工作台等。设计时应兼顾两方向的安装尺寸和装配工艺。 I单片机（单片机（89C5189C51 主控芯片）控制激光切割机床设计说明书主控芯片）控制激光切割机床设计说明书摘摘 要要激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性材料以及精密细小和形状复杂的零件，因而数控激光切割在我国制造业中正发挥出巨大的优越性。本文设计了一台单片机控制的数控激光切割机床，主要完成了：机床整体结构设计，Z 轴、XY 轴的结构设计计算、滚珠丝杠、直线滚动导轨的选择及其强度分析；以步进电机为进给驱动的驱动系统及其传动机构的分析设计计算；以 89C51 为主控芯片的数控系统硬件电路设计、系统初始化设计及系统软件方案设计和步进电机的控制程序设计。关键词关键词 CNC，激光切割机床，结构，设计 IIABSTRACT Laser cutting machine tool was usually used for the hard-cutting material, such as high-strength material, high precision ductile materials, and smart and complicated components. So, CNC laser cutting has been playing an important role in Chinas manufacturing industry.This paper describes the design of a SCM-controlled CNC laser cutting machine tools. More attention was paid on the overall machine design, Z axis, XY axis in the design, ball-screw and the choice of linear motion guide and intensity analysis; the drive system into which stepper motor was put and the analysis of the drive system design; 89C51 chip was mainly used for the design of hardware circuit, the design of system initialization and the design of stepper motors controlling program.Key words CNC, laser cutting machine tools, architecture, design III目目 录录摘摘 要要ABSTRACT 1 1 绪论绪论.11.11.1 课题背景课题背景.11.21.2 现实意义现实意义.11.31.3 设计任务设计任务.11.41.4 总体设计方案分析总体设计方案分析.22 2 机械部分机械部分 XYXY 工作台及工作台及 Z Z 轴的基本结构设计轴的基本结构设计.42.12.1 XYXY 工作台的设计工作台的设计.42.1.1 主要设计参数及依据.42.1.2 XY 工作台部件进给系统受力分析.42.1.3 初步确定 XY 工作台尺寸及估算重量.42.22.2 Z Z 轴随动系统设计轴随动系统设计.53 3滚珠丝杠传动系统的设计计算滚珠丝杠传动系统的设计计算.63.13.1 强度计算强度计算.63.23.2 滚珠丝杠副的传动效率滚珠丝杠副的传动效率.64 4 直线滚动直线滚动导导轨的选型轨的选型.85 5 步进电机及其传动机构的确定步进电机及其传动机构的确定.95.15.1 步进电机的选用步进电机的选用.95.1.1 脉冲当量和步距角.95.1.2 步进电机上起动力矩的近似计算.95.1.3 确定步进电机最高工作频率.105.25.2 齿轮传动机构的确定齿轮传动机构的确定.105.2.1 传动比的确定.105.2.2 齿轮结构主要参数的确定.115.35.3 步进电机惯性负载的计算步进电机惯性负载的计算.116 6 传动系统刚度的讨论传动系统刚度的讨论.136.16.1 根据工作台不出现爬行的条件来确定传动系统的刚度根据工作台不出现爬行的条件来确定传动系统的刚度.136.26.2 根据微量进给的灵敏度来确定传动系统刚度根据微量进给的灵敏度来确定传动系统刚度.137 7 消隙方法与预紧消隙方法与预紧.157.17.1 消隙方法消隙方法.15 IV7.1.1 偏心轴套调整法.157.1.2 锥度齿轮调整法.167.1.3 双片齿轮错齿调整法.167.27.2 预紧预紧.178 8 数控系统设计数控系统设计.188.18.1 确定机床控制系统方案确定机床控制系统方案.188.28.2 主要芯片配置主要芯片配置.188.2.1 主要芯片选择.188.2.2 主要管脚功能.188.2.3 EPROM 的选用.198.2.4 RAM 的选用.208.2.5 89C51 存储器及 I/O 的扩展.208.2.6 8155 工作方式查询.218.2.7 状态查询.228.2.8 8155 定时功能.228.2.9 芯片地址分配.238.38.3 键盘设计键盘设计.248.3.1 键盘定义及功能.248.3.2 键盘程序设计.248.48.4 显示器设计显示器设计.288.4.1 显示器显示方式的选用.288.4.2 显示器接口.298.4.3 8155 扩展 I/O 端口的初始化.298.58.5 插补插补原原理理.308.68.6 光电隔离电路光电隔离电路.318.78.7 越界报警电路越界报警电路.318.88.8 总体程序控制总体程序控制.328.8.1 流程图.328.8.2 总程序.329 9 步进电机接口电路及驱动步进电机接口电路及驱动.34结结 论论.38参考文献参考文献.39致致 谢谢.40 11 绪论1.1 课题背景激光被誉为二十世纪最重大的科学发现之一，它刚一问世就引起了材料科学家的高度重视。1971 年 11 月，美国通用汽车公司率先使用一台 250W CO2激光器进行利用激光辐射提高材料耐磨性能的试验研究，并于 1974 年成功地完成了汽车转向器壳内表面（可锻铸铁材质）激光淬火工艺研究，淬硬部位的耐磨性能比未处理之前提高了 10 倍。这是激光表面改性技术的首次工业应用。多年以来，世界各国投入了大量资金和人力进行激光器、激光加工设备和激光加工对材料学的研究，促使激光加工得到了飞速发展，并获得了巨大的经济效益和社会效益。如今在中国，激光技术已在工业、农业、医学、军工以及人们的现代生活中得到广泛的应用，并且正逐步实现激光技术产业化，国家也将其列为“九五”攻关重点项目之一。 “十五”的主要工作是促进激光加工产业的发展，保持激光器年产值 20的平均增长率，实现年产值 200 亿元以上；在工业生产应用中普及和推广加工技术，重点完成电子、汽车、钢铁、石油、造船、航空等传统工业应用激光技术进行改造的示范工程；为信息、材料、生物、能源、空间、海洋等六大高科技领域提供崭新的激光设备和仪器。数控化和综合化把激光器与计算机数控技术、先进的光学系统以及高精度和自动化的工件定位相结合，形成研制和生产加工中心，已成为激光加工发展的一个重要趋势。1.2 现实意义激光切割机是光、机、电一体化高度集成设备，科技含量高，与传统机加工相比，激光切割机的加工精度更高、柔性化好，有利于提高材料的利用率，降低产品成本，减轻工人负担，对制造业来说，可以说是一场技术革命。激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性、高硬度、高脆性、磁性材料，以及精密细小和形状复杂的零件。激光切割技术、激光切割机床正在各行各业中得到广泛的应用。因此研究和设计数控激光切割有很强的现实意义。微机控制技术正在发挥出巨大的优越性。1.3 设计任务本次设计任务是设计一台单片机（89C51 主控芯片）控制激光切割机床，主要设计对象是 XY 工作台部件及 89C51 单片机控制原理图。而对激光切割机 2其他部件如冷水机、激光器等不作为设计内容要求，只作一般了解。单片机对XY 工作台的纵、横向进给脉冲当量 0.001mm/ pluse。工作台部件主要构件为滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、步进电机、工作台等。设计时应兼顾两方向的安装尺寸和装配工艺。1.4 总体设计方案分析参考数控激光切割机的有关技术资料，确定总体方案如下：采用 89C51 主控芯片对数据进行计算处理，由 I/O 接口输出控制信号给驱动器，来驱动步进电机，经齿轮机构减速后，带动滚珠丝杠转动，实现进给。其原理示意图 1.1。图 1.1 系统总体原理图微机控制线 系列单片机控制 XY 工作台线路图。步进电机参照 RORZE 株式会社的产品样本选取，以保证质量和运行精度,同时驱动器也选用 RORZE 的配套驱动器产品。滚珠丝杠的生产厂家很多，本设计参照了汉江机床厂、南京工艺装备制造厂的样本资料，力求从技术性能、价格状况、通用互换性等各方面因素考虑，最后选用南京工艺装备厂的 FFZD 系列滚珠丝杠，即内循环垫片预紧螺母式滚珠丝杠副。本设计弃用 Z80，而选用单片机。单片机体积小、抗干扰能力强，对环境要求不高，可靠性高，灵活性好，性价比大大超过了 Z80。比较后选用 89C51控制器驱动器驱动器步进电机步进电机X 向工作台Y 向工作台 3为主芯片。在使用过程中 89C51 虽有 4K 的 FLASH（E2PROM） ，但考虑实际情况需配备 EPROM 和 RAM，并要求时序配备。选晶体频率为 6MHz，89C51 读取时间约为 3t，则 t480ns ,常用 EPROM 读取时间约为 200450ns。89C51 的读取时间应大于 ROM 要求的读取时间。89C51 的读写时间约为 4T，则TR660ns，TW=800ns，常用 RAM 读写时间为 200ns 左右，均满足要求。根据需要，扩展 I/O 接口 8155，因显示数据主要为数字及部分功能字，为简化电路采用 LED 显示器。键盘采用非编码式矩阵电路。为防止强电干扰，采用光电隔离电路。 42 机械部分 XY 工作台及 Z 轴的基本结构设计2.1 XY 工作台的设计2.1.1 主要设计参数及依据本设计的 XY 工作台的参数定为：工作台行程：横向 320mm，纵向 450mm工作台最大尺寸（长宽高）：1100900300mm工作台最大承载重量：120Kg脉冲当量：0.001mm/pluse进给速度：60 平方毫米/min表面粗糙度：0.81.6设计寿命：15 年2.1.2 XY 工作台部件进给系统受力分析因激光切割机床为激光加工,其激光器与工件之间不直接接触,因此可以认为在加工过程中没有外力负载作用。其切削力为零。XY 工作台部件由工作台、中间滑台、底座等零部件组成,各自之间均以滚动直线导轨副相联,以保证相对运动精度。设下底座的传动系统为横向传动系统，即 X 向，上导轨为纵向传动系统，即 Y 向。一般来说,数控切割机床的滚动直线导轨的摩擦力可忽略不计,但滚珠丝杠副,以及齿轮之间的滑动摩擦不能忽略,这些摩擦力矩会影响电机的步距精度。另外由于采取了一系列的消隙、预紧措施,其产生的负载波动应控制在很小的范围。2.1.3 初步确定 XY 工作台尺寸及估算重量初定工作台尺寸(长宽高度)为:120095070mm，材料为 HT200，估重为 625N (W1)。设中托座尺寸
设计任务本次设计任务是设计一台单片机（89C51 主控芯片）控制激光切割机床，主要设计对象是 XY 工作台部件及 89C51 单片机控制原理图。而对激光切割机其他部件如冷水机、激光器等不作为设计内容要求，只作一般了解。单片机对XY 工作台的纵、横向进给脉冲当量 0.001mm/ pluse。工作台部件主要构件为滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、步进电机、工作台等。设计时应兼顾两方向的安装尺寸和装配工艺。 I单片机（单片机（89C5189C51 主控芯片）控制激光切割机床设计说明书主控芯片）控制激光切割机床设计说明书摘摘 要要激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性材料以及精密细小和形状复杂的零件，因而数控激光切割在我国制造业中正发挥出巨大的优越性。本文设计了一台单片机控制的数控激光切割机床，主要完成了：机床整体结构设计，Z 轴、XY 轴的结构设计计算、滚珠丝杠、直线滚动导轨的选择及其强度分析；以步进电机为进给驱动的驱动系统及其传动机构的分析设计计算；以 89C51 为主控芯片的数控系统硬件电路设计、系统初始化设计及系统软件方案设计和步进电机的控制程序设计。关键词关键词 CNC，激光切割机床，结构，设计 IIABSTRACT Laser cutting machine tool was usually used for the hard-cutting material, such as high-strength material, high precision ductile materials, and smart and complicated components. So, CNC laser cutting has been playing an important role in Chinas manufacturing industry.This paper describes the design of a SCM-controlled CNC laser cutting machine tools. More attention was paid on the overall machine design, Z axis, XY axis in the design, ball-screw and the choice of linear motion guide and intensity analysis; the drive system into which stepper motor was put and the analysis of the drive system design; 89C51 chip was mainly used for the design of hardware circuit, the design of system initialization and the design of stepper motors controlling program.Key words CNC, laser cutting machine tools, architecture, design III目目 录录摘摘 要要ABSTRACT 1 1 绪论绪论.11.11.1 课题背景课题背景.11.21.2 现实意义现实意义.11.31.3 设计任务设计任务.11.41.4 总体设计方案分析总体设计方案分析.22 2 机械部分机械部分 XYXY 工作台及工作台及 Z Z 轴的基本结构设计轴的基本结构设计.42.12.1 XYXY 工作台的设计工作台的设计.42.1.1 主要设计参数及依据.42.1.2 XY 工作台部件进给系统受力分析.42.1.3 初步确定 XY 工作台尺寸及估算重量.42.22.2 Z Z 轴随动系统设计轴随动系统设计.53 3滚珠丝杠传动系统的设计计算滚珠丝杠传动系统的设计计算.63.13.1 强度计算强度计算.63.23.2 滚珠丝杠副的传动效率滚珠丝杠副的传动效率.64 4 直线滚动直线滚动导导轨的选型轨的选型.85 5 步进电机及其传动机构的确定步进电机及其传动机构的确定.95.15.1 步进电机的选用步进电机的选用.95.1.1 脉冲当量和步距角.95.1.2 步进电机上起动力矩的近似计算.95.1.3 确定步进电机最高工作频率.105.25.2 齿轮传动机构的确定齿轮传动机构的确定.105.2.1 传动比的确定.105.2.2 齿轮结构主要参数的确定.115.35.3 步进电机惯性负载的计算步进电机惯性负载的计算.116 6 传动系统刚度的讨论传动系统刚度的讨论.136.16.1 根据工作台不出现爬行的条件来确定传动系统的刚度根据工作台不出现爬行的条件来确定传动系统的刚度.136.26.2 根据微量进给的灵敏度来确定传动系统刚度根据微量进给的灵敏度来确定传动系统刚度.137 7 消隙方法与预紧消隙方法与预紧.157.17.1 消隙方法消隙方法.15 IV7.1.1 偏心轴套调整法.157.1.2 锥度齿轮调整法.167.1.3 双片齿轮错齿调整法.167.27.2 预紧预紧.178 8 数控系统设计数控系统设计.188.18.1 确定机床控制系统方案确定机床控制系统方案.188.28.2 主要芯片配置主要芯片配置.188.2.1 主要芯片选择.188.2.2 主要管脚功能.188.2.3 EPROM 的选用.198.2.4 RAM 的选用.208.2.5 89C51 存储器及 I/O 的扩展.208.2.6 8155 工作方式查询.218.2.7 状态查询.228.2.8 8155 定时功能.228.2.9 芯片地址分配.238.38.3 键盘设计键盘设计.248.3.1 键盘定义及功能.248.3.2 键盘程序设计.248.48.4 显示器设计显示器设计.288.4.1 显示器显示方式的选用.288.4.2 显示器接口.298.4.3 8155 扩展 I/O 端口的初始化.298.58.5 插补插补原原理理.308.68.6 光电隔离电路光电隔离电路.318.78.7 越界报警电路越界报警电路.318.88.8 总体程序控制总体程序控制.328.8.1 流程图.328.8.2 总程序.329 9 步进电机接口电路及驱动步进电机接口电路及驱动.34结结 论论.38参考文献参考文献.39致致 谢谢.40 11 绪论1.1 课题背景激光被誉为二十世纪最重大的科学发现之一，它刚一问世就引起了材料科学家的高度重视。1971 年 11 月，美国通用汽车公司率先使用一台 250W CO2激光器进行利用激光辐射提高材料耐磨性能的试验研究，并于 1974 年成功地完成了汽车转向器壳内表面（可锻铸铁材质）激光淬火工艺研究，淬硬部位的耐磨性能比未处理之前提高了 10 倍。这是激光表面改性技术的首次工业应用。多年以来，世界各国投入了大量资金和人力进行激光器、激光加工设备和激光加工对材料学的研究，促使激光加工得到了飞速发展，并获得了巨大的经济效益和社会效益。如今在中国，激光技术已在工业、农业、医学、军工以及人们的现代生活中得到广泛的应用，并且正逐步实现激光技术产业化，国家也将其列为“九五”攻关重点项目之一。 “十五”的主要工作是促进激光加工产业的发展，保持激光器年产值 20的平均增长率，实现年产值 200 亿元以上；在工业生产应用中普及和推广加工技术，重点完成电子、汽车、钢铁、石油、造船、航空等传统工业应用激光技术进行改造的示范工程；为信息、材料、生物、能源、空间、海洋等六大高科技领域提供崭新的激光设备和仪器。数控化和综合化把激光器与计算机数控技术、先进的光学系统以及高精度和自动化的工件定位相结合，形成研制和生产加工中心，已成为激光加工发展的一个重要趋势。1.2 现实意义激光切割机是光、机、电一体化高度集成设备，科技含量高，与传统机加工相比，激光切割机的加工精度更高、柔性化好，有利于提高材料的利用率，降低产品成本，减轻工人负担，对制造业来说，可以说是一场技术革命。激光切割的适用对象主要是难切割材料，如高强度、高韧性、高硬度、高脆性、磁性材料，以及精密细小和形状复杂的零件。激光切割技术、激光切割机床正在各行各业中得到广泛的应用。因此研究和设计数控激光切割有很强的现实意义。微机控制技术正在发挥出巨大的优越性。1.3 设计任务本次设计任务是设计一台单片机（89C51 主控芯片）控制激光切割机床，主要设计对象是 XY 工作台部件及 89C51 单片机控制原理图。而对激光切割机 2其他部件如冷水机、激光器等不作为设计内容要求，只作一般了解。单片机对XY 工作台的纵、横向进给脉冲当量 0.001mm/ pluse。工作台部件主要构件为滚珠丝杠副、滚动直线导轨副、步进电机、工作台等。设计时应兼顾两方向的安装尺寸和装配工艺。1.4 总体设计方案分析参考数控激光切割机的有关技术资料，确定总体方案如下：采用 89C51 主控芯片对数据进行计算处理，由 I/O 接口输出控制信号给驱动器，来驱动步进电机，经齿轮机构减速后，带动滚珠丝杠转动，实现进给。其原理示意图 1.1。图 1.1 系统总体原理图微机控制线 系列单片机控制 XY 工作台线路图。步进电机参照 RORZE 株式会社的产品样本选取，以保证质量和运行精度,同时驱动器也选用 RORZE 的配套驱动器产品。滚珠丝杠的生产厂家很多，本设计参照了汉江机床厂、南京工艺装备制造厂的样本资料，力求从技术性能、价格状况、通用互换性等各方面因素考虑，最后选用南京工艺装备厂的 FFZD 系列滚珠丝杠，即内循环垫片预紧螺母式滚珠丝杠副。本设计弃用 Z80，而选用单片机。单片机体积小、抗干扰能力强，对环境要求不高，可靠性高，灵活性好，性价比大大超过了 Z80。比较后选用 89C51控制器驱动器驱动器步进电机步进电机X 向工作台Y 向工作台 3为主芯片。在使用过程中 89C51 虽有 4K 的 FLASH（E2PROM） ，但考虑实际情况需配备 EPROM 和 RAM，并要求时序配备。选晶体频率为 6MHz，89C51 读取时间约为 3t，则 t480ns ,常用 EPROM 读取时间约为 200450ns。89C51 的读取时间应大于 ROM 要求的读取时间。89C51 的读写时间约为 4T，则TR660ns，TW=800ns，常用 RAM 读写时间为 200ns 左右，均满足要求。根据需要，扩展 I/O 接口 8155，因显示数据主要为数字及部分功能字，为简化电路采用 LED 显示器。键盘采用非编码式矩阵电路。为防止强电干扰，采用光电隔离电路。 42 机械部分 XY 工作台及 Z 轴的基本结构设计2.1 XY 工作台的设计2.1.1 主要设计参数及依据本设计的 XY 工作台的参数定为：工作台行程：横向 320mm，纵向 450mm工作台最大尺寸（长宽高）：1100900300mm工作台最大承载重量：120Kg脉冲当量：0.001mm/pluse进给速度：60 平方毫米/min表面粗糙度：0.81.6设计寿命：15 年2.1.2 XY 工作台部件进给系统受力分析因激光切割机床为激光加工,其激光器与工件之间不直接接触,因此可以认为在加工过程中没有外力负载作用。其切削力为零。XY 工作台部件由工作台、中间滑台、底座等零部件组成,各自之间均以滚动直线导轨副相联,以保证相对运动精度。设下底座的传动系统为横向传动系统，即 X 向，上导轨为纵向传动系统，即 Y 向。一般来说,数控切割机床的滚动直线导轨的摩擦力可忽略不计,但滚珠丝杠副,以及齿轮之间的滑动摩擦不能忽略,这些摩擦力矩会影响电机的步距精度。另外由于采取了一系列的消隙、预紧措施,其产生的负载波动应控制在很小的范围。2.1.3 初步确定 XY 工作台尺寸及估算重量初定工作台尺寸(长宽高度)为:120095070mm，材料为 HT200，估重为 625N (W1)。设中托座尺寸
